태종의 장남으로 이름은 제, 자는 후백(厚伯)이다. 어머니는 원경왕후(元敬王后) 여흥민씨로 제(霽)의 딸이며, 부인은 광주김씨(光州金氏)로 한로(漢老)의 딸이다. 태종 4년(1404)에 왕세자로 책봉되었다. 그러나 그는 자유분방한 성품의 소유자였기 때문에 왕세자로서 지녀야 할 예의범절이라든가, 혹은 딱딱한 유교적인 교육, 그리고 엄격한 궁중생활 등에 잘 적응하지 못하였다. 오히려 남몰래 궁중을 벗어나서 사냥을 한다든가 하는 자유분방한 풍류생활을 더 즐겼다. 이와 같은 그의 품행은 부왕인 태종의 눈에도 걱정스럽게 비쳤음은 물론, 엄격한 유학자들의 비판의 대상이 될 수 밖에 없었다. 태종은 수차에 걸쳐 그에게 군왕으로서 지녀야 할 덕행을 닦도록 타이르기도 하고, 때로는 심한 벌을 주기도 하였으나, 그는 끝내 그런 부왕의 요구에 부응하지 못하였다.
그리하여 결국 1418년에 영의정 유정현(柳廷顯) 등의 청원으로 폐위되어 양녕대군으로 봉해져 광주로 쫓겨 내려가고, 왕세자의 지위에는 그의 동생이며, 뒷날 세종이 된 충녕대군이 책봉되었다. 그 후 그는 전국 방방곡곡을 유랑, 풍류객들과 사귀며 일생을 마쳤다. 그는 그의 동생인 세종이 즉위한 뒤에도 세종과 극히 우애가 깊었다는 것으로도 유명하다. 그러나 과거의 왕세자였다는 것, 현왕이 그의 동생이라는 것 때문에 그의 일거일동은 세밀한 관찰의 대상이 되어 수십 차례에 걸쳐 탄핵된 바 있었지만, 세종의 각별한 배려로 처벌을 받은 적은 없었다.
이러한 그의 특이한 생애는 많은 후세사람들의 사랑을 받았던 듯 하며, 그에 관한 재미있는 일화도 전해지는 것이 적지 않다. 특히, 그는 시와 서에 능하였다. 현재의 남대문 편액인 ’崇禮門’이라는 글씨는 그의 필적이라는 설도 있다. 한편 평강기생 정향과 이별할 때 비단치마폭에 써준 <팔난시 八難時>는 세종의 눈을 거친 후로 최근까지 500년 긴 세월 동안 사람들 입으로 퍼지어 오르내린 운치어린 명시로 전해지고 있다. 양녕과 정향의 사이는 아우인 세종의 권도로 일생 반려의 일연을 맺고 해로하였다.
세종묘정에 배향하였으며 시호는 강정이다. 묘는 동면 상도라(현 동작구 상도동) 국사봉 기슭에 있는데, 그의 사당인 지덕사와 더불어 서울특별시 유형문화재 제11호로 지정되어 있다.